Как можно выселить из квартиры арендаторов, проживающих без договора аренды?

У нас с женой в собственности есть небольшая квартира, которую мы сдаем в аренду. Год назад пустили квартирантов - мужа с женой и тремя детьми. Договор аренды не заключали, все договоренности, в том числе о сумме арендной платы, были устными. Несколько месяцев назад они перестали платить. Сначала попросили об отсрочке и платили половину суммы, а остальную сумму зафиксировали долговой распиской. В этой же расписке указали, что через месяц освободят жилье. Но этого не произошло и плюс ко всему они вообще перестали вносить арендную плату. Когда я пришел к ним и потребовал выселиться, то они вызвали полицию, сказали, что я им угрожаю и наношу психологическую травму детям. Кроме того, написали заявление, что я входил в квартиру в их отсутствие и украл у них крупную сумму денег. Что нам делать и как выселить арендаторов?